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自动化仪表第22卷第3期2001年3月

据处理系统。其中AD590完成温度的检测，并将温度本系统测量得到超声发射器F的位置(，Y，z)，然后

转化为电压，再由AD574把电压转化为12位数字量，通过变换得到末端执行器(，Y，z)值，最后比较

读人单片机存储器。模拟电路每隔一定的时间即￡E(，Y，z)和末端执行器的真实位置E(，Y，z)。

(脚)将距离变为触发信号，信号的脉宽t用于测量渡实验表明，(，Y，z)总是和％(，Y，z)相等。

越时问。用4MHz的方波信号作为计数脉冲，用触发本文提出的超声三维定位系统具有成本低、易于

脉冲(见图3)的下跳沿触发89C51外中断。在中断程安装、体积小、抗电磁干扰能力强、对光线不敏感、无电

序中单片机读取16位计数器的计数值t，。超声三维磁辐射等优点。其具有的高精度使它不仅可以用于机

定位系统通过RS-232串行接口以两种方式向外部传器人的