本田机器人专利JPA_1994031658.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行の脚式移動ロボットの歩行制御装置

であって、目標歩容で想定する床面と実床面との角度

を、コンプライアンスによる挙動がないと仮定して求め

られる仮想平面と想定床面との差異（干渉角と呼ぶ）と

して求め、所定の特性に従って干渉角から推定床反力を

求め、実床反力との差異に応じて目標歩容を修正する。

【効果】想定する床面と実床面との間に差異があって

も安定して歩行できる。

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(2)

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【特許請求の範囲】装置。

【請求項１】上体と複数本の脚部とを備えたリンク式【請求項３】上体と複数本の脚部とを備えたリンク式

の脚式移動ロボットの歩行制御装置において、の脚式移動ロボットの歩行制御装置におい