本田机器人专利JPA_1994031668.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】脚式移動ロボット用傾斜センサの出力補正装

置であって、目標歩容で想定する床面と実床面との角度

を、コンプライアンスによる挙動がないと仮定して求め

られる仮想平面と想定床面との差異（干渉角と呼ぶ）と

して求め、所定の特性に従って干渉角から推定床反力を

求め、実床反力との差異に応じてセンサ出力を補正す

る。

【効果】傾斜センサのドリフトを正確に補正すること

ができる。

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(2)

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【特許請求の範囲】載の脚式移動ロボット用傾斜センサの出力補正装置。

【請求項１】上体と複数本の脚部とを備えたリンク式【請求項４】前記第３の手段は、前記検出した姿勢傾

の脚式移動ロボット用傾斜センサの出力補正装置であっ