本田机器人专利JPA_1993318339.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】ある座標系内に固定されたある仮想床面か

ら、同一の座標系内に固定されたもう一つの仮想床面へ

移動する脚軌道を設定する。足平が離床するまでは前記

座標系を離床面に固定しておき、足平が離床したら前記

座標系を実空間で適当な量だけ連続的に並進及び回転さ

せ、足平が着床したら前記座標系を着床面に固定して任

意の点から任意の点への脚軌道を生成する。

【効果】演算量を大幅に低減することができ、リアル

タイムの軌道修正が容易となる。

-1-

(2)

12

【特許請求の範囲】法及び装置に関する。

【請求項１】ロボットのリンクなどの移動する対象物【０００２】

であって、空間内の任意のα点から任意のβ点に移動す【従来の