本田机器人专利JPA_1993318342.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行の脚式移動ロボットで足平を備える

と共に、その足平がロボットの進行方向長さの中央位置

よりも後端側で脚部に取着されているものにおいて、階

段などを降りるとき足平先端（爪先）から着地する様に

関節角軌道を決定する。

【効果】両脚支持期が長くなり、着地衝撃が緩和され

て歩行の安定度が増加する。

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(2)

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【特許請求の範囲】ことを目的とする。

【請求項１】２足歩行の脚式移動ロボットであって、【０００５】

その２本の脚部がそれぞれその先端に足平を備えると共【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する

に、該足平がロボット進行方向長さの中央位置より後端た