本田机器人专利JPA_1996087325.pdfVIP

(57)【要約】

【目的】少ない数のポールで走行領域を設定する。

【構成】領域ｚ１において開始地点ＳＴ１から作業を

開始し、終了地点ＦＩＮで作業を終えて移動体１を停止

させた後、ポールＰ０～Ｐ３をそれぞれ基準点Ｃ，Ｅ，

Ｄ，Ｆに順送りに移動させる。ここで、各ポールを配置

する基準点の位置は予め登録されている。そして、ポー

ルの移動前後の任意のタイミングで、移動体１を位置Ｆ

ＩＮから位置ＳＴ２に移動させる。ポールの移動より先

に移動体１を次の領域へ移動させるときには、現領域に

あるポールの方位角と位置情報に基づいて移動体１を誘

導する。一方、ポールの移動後に移動体１を次の領域へ

移動させるときには、現領域と次の領域との共通基準点

の方向に移動体１を誘導する。

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【特許請求の範囲】