本田机器人专利JPA_1993307412.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】アクチュエータの駆動方法であって、目標値

に保持するとき、一旦目標変位よりも重力方向において

上位側に変位させ、次いで目標値に降りる様に制御す

る。

【効果】重力などの静負荷と逆の方向に内部摩擦力を

作用させることができ、保持するときのアクチュエータ

の出力を低減してその消費エネルギを低減することがで

きる。

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(2)

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【特許請求の範囲】＊値に向けて変位指令を変化させる様に構成したことを特

【請求項１】摩擦のある機構を変位制御し、重力など徴とするアクチュエータの駆動方法。

の静負荷に対抗して目標値を保持するアクチュエータの【請求項６】脚式移動ロボットの関節を変位制御し、

駆動方法において、前