本田机器人专利JPA_1993318335.pdfVIP

(57)【要約】

【目的】平坦な歩行面を歩行する場合と、階段を上昇

もしくは下降する場合のいずれにおいても、歩行の安定

性を増す。

【構成】足平本体１００に、歩行面に対する有効接地

面の面積を変化させる方向へ移動可能な可動足平片１０

２Ａ，１０２Ｂを設け、作動機構７２によって各可動足

平片１０２Ａ，１０２Ｂを前記方向へ移動させるように

した。

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(2)

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【特許請求の範囲】特に２足歩行タイプの脚式歩行ロボットの足部構造とし

【請求項１】複数本の可動脚部を備えるとともに、各ては、本出願人が既に特開平３－１８４７８１号公報の

可動脚部の先端に足平を設けて歩行自在とした脚式歩行技術を提案している。

ロボットの足平構造にお