本田机器人专利JPA_1995205069.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】２足歩行の脚式移動ロボットで上体に腕を備

えた人体類似の構造を有するものにおいて、歩行路面で

摩擦力が低下して安定性が低下したとき、上体を駆動し

て安定性を確保ないし回復する。

【効果】既知ないし未知の歩行路面でも安定して歩行

することができる。

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【特許請求の範囲】ータに応じて、該ロボットの安定性の余裕度を増加させ

【請求項１】少なくとも上体に駆動できる上体関節をるように該余剰関節を駆動することを特徴とする請求項

備えると共に、上体に連結される脚部に複数の関節を備７項または８項記載の脚式移動ロボットの歩行制御装

え、該脚部関節を駆動して歩行する脚式移動ロボットに