本田机器人专利JPA_1996083123.pdfVIP

(57)【要約】

【目的】必要最少数のポールで走行領域を順次設定し

ていくことにより走行領域を拡大する。

【構成】領域ｚ１において開始地点ＳＴ１から作業を

開始し、終了地点ＦＩＮで作業を終えて移動体１を停止

させた後、ポールＰ０，Ｐ２をそれぞれ基準点Ｅ，Ｆに

移動させる。こうして、ポールＰ１，Ｐ３はそのままに

して、ポールＰ０，Ｐ２を移動させるだけで、新たに次

の走行領域ｚ２を設定できる。前記ポールＰ０，Ｐ２の

移動は、移動体１を終了地点ＦＩＮから次の開始地点Ｓ

Ｔ２に移動させる前または後のいずれで行ってもよい。

そして、移動体１を領域ｚ２に移動させた後、基準点

Ｅ，Ｆに移動されたポールＰ０，Ｐ２の位置を自動検出

して領域ｚ２の座標を確定する。

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【特許請求の範囲】前