本田机器人专利JPA_1993318336.pdfVIP

(57)【要約】

【目的】階段の上昇や下降、歩行面における障害箇所

の存在、斜面の歩行、あるいは高速で歩行する場合など

の歩行の状況、その他地震等の環境要因によって歩行が

困難となる事態の発生を有効に防止する。

【構成】足平本体１００に、有効接地面の外縁を結ぶ

包絡線１１０によって囲まれる領域を拡大－縮小させる

方向へ移動可能な可動足平片１０２Ａ～１０２Ｄを設

け、作動機構７２によって各可動足平片を前記方向へ作

動させるようにした。

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(2)

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【特許請求の範囲】可動足平片との間に伝達機構が介在されており、かつこ

【請求項１】複数本の可動脚部を備えるとともに、各の伝達機構は、足平の接地時に歩行面から足平の接地面

可動脚部の先端に足平を設けて歩行自在