本田机器人专利JPA_1994182679.pdfVIP

(57)【要約】

【構成】リンク式（２足歩行脚式移動）ロボットの制

御装置であって傾斜角（速）度を検出し、股関節の駆動

制御値を補正すると共に、その補正特性の極性を片脚支

持期と両脚支持期とで同一に設定する。

【効果】股関節を補正することから全期間を通じて姿

勢安定化能力が高まり、また脚の干渉も防止することが

できる。

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(2)

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【特許請求の範囲】にしたことを特徴とするリンク式ロボットの制御装置。

【請求項１】複数本のリンクとそれらが結合される基【発明の詳細な説明】

部とを有するリンク式ロボットの制御装置において、【０００１】

ａ．前記ロボットの運動パターンを生成する生成手段、【産業上の利用分野】この発明はリ