本田机器人专利JPA_1996030325.pdfVIP

(57)【要約】

【目的】移動体の位置検出のための基準点の誤認識を

防止する。

【構成】移動体は、隣接領域同士で共有する２つの基

準点を含む４つの基準点で周囲が囲まれた領域が複数設

定された範囲を走行する。移動体の制御部を構成する領

域外基準点方位角演算部１６では、現在走行中の領域に

隣接する領域の基準点の方位角を計算する。方位角検出

部１２では走査装置２の出力信号により基準点の方位角

を検出する。実際に検出された方位角と前記計算により

求められた方位角とが同じ場合は、実際に検出された方

位角は、比較部１７の信号によりバッファ１３で排除さ

れる。移行検出部１８は移動体が隣接領域に移行したこ

とを検出して座標記憶部１５や自己位置演算部１４に検

出信号を出力し、座標系を変換させる。

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【特許請求の範囲】