本田机器人专利JPA_1996197467.pdfVIP

(57)【要約】

【目的】複数のリンクが相対運動可能に結合されて成る

リンク結合体と、前記リンクの少なくとも１つに作動力

を与えて前記リンク結合体に外界の物体との任意の接触

運動を生じさせるモータとを備えるリンク装置におい

て、力制御および位置（または速度）制御の統一を行

い、より一層単純な制御則でリンク結合体の器用な運動

を実現する。

【構成】リンク結合体の運動速度を代表する第１の指標

が第１検出手段８５で検出され、リンク結合体に加わる

外力を代表する第２の指標が第２検出手段ＰＳで検出さ

れ、第１および第２の指標に基づいて定めた第３の指標

を所定の目標指標に一致させるようにモータＭが駆動制

御手段８１により制御される。

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【特許請求の範囲】と、前記リンクの少なくとも１つに作動力を与えて前記

【請求項１】複数のリンク