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工业机器人题库及详解

一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）

工业机器人最常用的驱动方式是下列哪一种？

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电力驱动

D.机械传动驱动

答案：C

解析：电力驱动是现代工业机器人最主要的驱动方式，其优点是控制精度高、响应速度快、易于实现复杂的运动控制，且便于与计算机控制系统集成。液压驱动虽然力量大，但存在易泄漏、维护复杂、能耗高等问题，多用于特定重载场合。气压驱动成本低、清洁，但控制精度和稳定性较差，多用于简单搬运或夹持。机械传动驱动通常作为动力传递环节，而非直接驱动方式。

在机器人运动学中，描述机器人末端执行器位置和姿态的矩阵通常称为？

A.雅可比矩阵

B.齐次变换矩阵

C.动力学方程

D.状态转移矩阵

答案：B

解析：齐次变换矩阵是机器人运动学中的核心工具，它用一个四行四列的矩阵同时描述刚体的位置和姿态（即位姿），便于进行坐标变换和运动学计算。雅可比矩阵描述的是机器人关节速度与末端执行器线速度和角速度之间的关系。动力学方程描述的是机器人运动与力/力矩之间的关系。状态转移矩阵通常用于控制理论中的状态空间描述。

工业机器人示教编程中，“点动”模式的主要目的是？

A.自动运行程序

B.测试机器人最大负载

C.手动移动机器人到指定位置

D.校准机器人绝对精度

答案：C

解析：“点动”模式是示教编程中最基础、最常用的操作。操作者通