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灵巧手与仿生抓握：从自适应抓取到精细操作的末端执行器技术创新与抓取策略库构建

摘要

本报告聚焦机器人末端执行器领域中的多指灵巧手与仿生抓握技术，系统研究其机械设计、传感集成与抓取规划算法，旨在揭示实现不同形状、材质物体稳定抓取与精细操作的技术路径与产业机遇。研究范围覆盖全球主要市场，时间跨度聚焦2020至2030年，以核心硬件与传感器为专业视角。

核心发现表明，灵巧手市场正从实验室原型向工业与医疗场景加速渗透，2024年全球市场规模约为4.8亿美元，预计2030年将达到18.2亿美元，年复合增长率超过25%。技术层面，欠驱动自适应机构与触觉传感阵列的融合成为主流路线，基于学习