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会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议

，，2015年12月6‑9日

全向移动机器人的转向系统多域模型

GerardoAyala,RuiLoureiro和RochdiMerzouki

—本工作集中于一种户外和全向机器人的转向模型，[5],作者提出了一类全向移动机器人，其中配备了同步

该机器人具有过驱动的牵引系统。机器人名为RobuTAINeR，全向轮，具有3个自由度(DOF)的运动和1个自由度的转

用于在海运码头的封闭空间内搬运40英尺集装箱。为了在转向向，但该模型在转向角度上有局限性。在[6],中，作者

任务中保持稳定性，它配备了四个分散控制的转向双轮。在这介绍了一种新的类别，称为AZIMUT，这是此类机

类机器人中，转向系统在自主导航中起着重要作用，因此有必

器人的第三个原型，其中底盘的约束导致某些车轮

要理解其多域动态行为：电气、机械、水动力等。为此，使用

的转向角度不连续。在

基于键合图（BG）的图形功率交换建模方法，描述了这类全驱

机器人电机‑车轮转向系统的所有考虑的动力