强电磁干扰下核电检修机器人多轴同步运动抗扰动自抗扰控制设计.docx

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强电磁干扰下核电检修机器人多轴同步运动抗扰动自抗扰控制设计

摘要

随着核能产业的快速发展，核电站内部设备的定期检修与应急处理需求日益增长。核电检修机器人作为替代人工进入高辐射、强电磁环境的有效工具，其运动控制的精确性与鲁棒性至关重要。然而，核电站内部复杂的强电磁干扰环境，以及机器人多轴运动间的强耦合效应，严重影响了传统控制方法的性能，导致机器人定位不准、同步误差大，甚至引发安全事故。

本课题旨在设计一种适用于强电磁干扰环境下核电检修机器人的多轴同步运动抗扰动控制系统。设计目标是通过建立精确的多轴强耦合与电磁扰动模型，并设计基于扩张状态观测器的自抗扰控制策略，实现对未知干扰的实