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人形机器人人机协作安全防护技术探索

摘要：本文针对人形机器人在工业制造、服务场景中与人类近距离协作时的安全挑战，系统探索人机协作安全防护的关键技术体系。涵盖感知层安全（多模态环境感知与人体检测）、决策层安全（碰撞预测与风险评估）、执行层安全（柔顺控制与力限保护）、系统层安全（功能安全与故障容错）四大层级，构建预防-预测-保护-恢复全链条的人形机器人人机协作安全框架，为产业化落地提供技术参考。

关键词：人形机器人；人机协作；安全防护；功能安全；柔顺控制

第一章绪论

1.1人形机器人产业浪潮与安全挑战

人形机器人正从实验室走向真实世界。2024年以来，以特斯拉Optimus、Figure02、宇树H1、小米CyberOne、波士顿动力Atlas等为代表的人形机器人产品密集亮相，全球人形机器人市场规模预计2030年突破千亿美元。不同于传统工业机械臂被关在围栏中工作，人形机器人的核心价值恰恰在于走出安全笼、进入人类空间——在工厂中与工人并肩装配、在仓库中与分拣员协同搬运、在医院中辅助护士照护患者、在家庭中陪伴老人日常起居。但这一价值的前提是绝对安全。人类对人形机器人的容忍度远低于传统机器——工业机械臂伤人在新闻中只是工伤事故，人形机器人伤人在舆论中是AI威胁人类的恐慌引爆点。一次严重安全事故足以摧毁整个行业的公众信任与市场前景。安全防护不是人形机器人的附加功能而是存在前提。

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