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工业机器人技术本科期末考试试卷（含详细答案）

适用专业：机械电子工程、机器人工程、自动化（本科）

考试时长：120分钟

总分：100分

答题说明：答案一律写在答题纸上，试卷作答无效；严禁作弊，独立完成答题。

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1、依据ISO8373标准，工业机器人的核心工作特性是（）

A、全自动固定程序运行B、多自由度可编程、可重复操作C、纯人工操控作业D、仅适用于焊接作业

2、工业机器人运动学正解指的是（）

A、已知关节角度，求解末端执行器位姿B、已知末端位姿，求解各关节角度C、求解机器人关节运动速度D、求解机器人关节驱动力矩

3、机器人关节中，仅能做直线往复运动的关节类型是（）

A、转动关节B、移动关节C、螺旋关节D、球关节

4、下列传感器中，属于机器人外部环境感知传感器的是（）

A、关节编码器B、扭矩传感器C、视觉传感器D、倾角传感器

5、工业机器人重复定位精度的定义是（）

A、末端实际位置与理论位置的最大偏差B、多次重复抵达同一目标点位的位置离散程度C、机器人最大运动范围误差D、直线运动轨迹的偏移误差

6、现阶段工业机器人主流驱动方式为（）

A、液压驱动B、气动驱动C、电动伺服驱动D、磁力驱动

7、机器人减速器中，多用于轻量化、高精度关节，具备零背隙特性的