《机械制造装备设计》第4版（关慧贞）第四章 工业机器人设计 习题与思考题参考答案.docxVIP

《机械制造装备设计》第4版（关慧贞）第四章工业机器人设计习题与思考题参考答案

工业机器人的定义是什么？操作机的定义是什么？

答：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。

操作机：具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。

工业机器人由哪几部分组成？各组成部分的作用是什么？

答：由操作机、驱动?传动单元、控制系统、感知系统四部分组成。

操作机：执行机构，实现手部在空间位姿运动，完成抓取、作业动作。

驱动?传动单元：为各关节提供动力，实现运动与力的传递。

控制系统：机器人的大脑，存储程序、发出指令，控制各关节运动。

感知系统：采集位置、力、视觉等信息，反馈给控制系统，实现闭环控制。

什么是机器人正运动学解析？可以用来解决什么问题？

答：正运动学：已知各关节的位移变量，求解末端执行器相对于基座的位姿。

用途：求解机器人工作空间、作业位姿分析、轨迹解析仿真。

什么是机器人的逆运动学解析？它可以用来解决什么问题？

答：逆运动学：已知末端执行器期望的位姿，反求各个关节的位移变量。

用途：机器人程序控制计算；根据作业位姿极限反求关节运动极限，指导关节行程设计。

确定机器人的工作空间有哪些方法？

答：解析法、作图法（图解法）、仿真法。作图法直观，解析法精度高，仿真法依靠软件计算。

机器人