用于海上风力涡轮机维护巨型机器人系统及其控制方法.pdfVIP

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用于海上风力涡轮机的巨型机器

人系统及其控制

，，IEEE会员，一，IEEE会员

图1.用于海上风力涡轮机的机器人系统

I.海上风力涡轮机机器人系统

本文提出了一种用于海上风力涡轮机的巨型机器人系统和控制方法，如图1所示。该

机器人的目标是清洁叶片表面并检查叶片的疲劳情况，机器系统的概述如图2所示。

为了实现机器人的目标，机器人需要执行以下任务：1）在塔架或叶片上垂直攀爬，2）

保持叶片运动，3）在塔架和叶片之间进行过渡运动，以及4）为PAUTs接触运动。

为此，提出了机器系统的机构设计，包括移动平台和两个操作臂，如图2所示。

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AGiganticRoboticSystemandControl

forMaintenanceofOffshoreWind

Turbine

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