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机械臂工件抓取系统测试分析案例

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TOC\o1-3\h\u16507机械臂工件抓取系统测试分析案例 1

271891.1工件抓取系统人机界面设计 1

52361.1.1目标检测人机界面功能 1

116801.1.2多传感器融合测距人机界面 2

122481.1.3机械臂路径规划及关节角状态监测界面 3

162991.2工件抓取过程实验 3

1.1工件抓取系统人机界面设计

本研究是基于智能制造生产线上的工件抓取，工业上讲究可视与可控，清晰的人机交互界面对于工业生产来说，显得尤为重要。本文将工件抓取系统分为四个模块，目标检测模块、多传感器融合测距模块、路径规划模块以及PID机械臂控制模块。

各模块都需要对实施结果进行一定的监测才能保证整个系统稳定地完成任务，因此本章利用qt辅助设计工具，设计了工件抓取系统人机交互界面来对目标检测、多传感器融合测距、路径规划以及机械臂控制这四个模块进行检测与实施一定的控制手段。

1.1.1目标检测人机界面功能

目标检测的人机交互界面的功能主要有以下三个方面：

选择待抓取工件的抓取顺序

通过combobox控件进行下拉框中不同工件种类的选择来设置智能制造生产线上抓取工件的顺序，工件1，工件2?工件n每一个都与智能制造生产线上所加工的不同种类的工件相对应。