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基于仿生学的深海探测柔性潜航器仿生形态与推进系统设计

摘要

深海探测是海洋资源开发与科学研究的关键手段，然而传统刚性潜航器在复杂深海环境中面临机动性不足、扰动大、隐蔽性差等痛点。本课题以仿生学为理论支撑，聚焦深海生物形态与运动机制，设计一种柔性潜航器的仿生外形与高效推进结构，旨在提升深海探测的适应性与作业效能。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。首先分析深海探测对潜航器机动性与环境亲和力的需求，确立仿生设计目标；进而从总体架构出发，完成仿生形态参数化建模与柔性推进系统的模块划分；详细设计阶段深入阐述基于鳍条式波动推进的算法逻辑与柔性蒙皮结构；实现环节展示样机构建与核心驱动控制；测试部分通过水槽实验验证推进效率与机动性能。

核心创新点在于：融合鳐鱼扁平体态与金枪鱼月牙尾鳍的复合仿生形态，以及基于形状记忆合金的柔性波动鳍推进系统，实现了低扰动、高机动、低能耗的深海运动模式。

第一章绪论

1.1研究背景

深海蕴藏着丰富的矿产、生物与能源资源，其探测与开发已成为全球海洋战略的焦点。然而，深海环境具有高压、低温、黑暗及复杂流场等极端特征，对探测装备提出了严苛要求。

传统深海潜航器多采用螺旋桨推进与刚性壳体结构，在近底探测、生物追踪与狭小空间作业时暴露出一系列缺陷。螺旋桨高速旋转产生的湍流扰动会惊扰深海生物，破坏原位观测的真实性；刚性壳体