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计及执行器饱和与死区的无人驾驶农业机械非平滑预设时间轨迹控制设计

摘要

无人驾驶农业机械在复杂农田作业时，其液压转向执行器常面临死区与饱和双重物理约束，严重削弱了轨迹跟踪的精度与稳定性。本课题旨在设计一种抗饱和补偿器及非平滑预设时间轨迹跟踪控制算法，以解决上述痛点。首先，分析农机液压转向系统的非线性特征，建立含死区与饱和约束的动力学模型。其次，设计抗饱和补偿器抑制输入饱和引发的性能退化，并引入非平滑预设时间控制律，确保跟踪误差在用户设定时间内收敛，且收敛时间独立于系统初始状态。最后，通过仿真平台对算法进行实现与验证。全文按需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路展开。核心创新在于将非平滑控制机制与预设时间理论融合，并针对死区与饱和双重约束提出一体化补偿策略，为农机自动驾驶提供了一种高效、鲁棒的控制方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着智慧农业的快速发展，无人驾驶农业机械已成为提升农业生产效率的核心装备。在播种、喷药及收割等作业环节，农机需严格遵循预设轨迹行驶，任何轨迹偏差都可能导致重漏作业，直接影响产量与资源利用率。然而，农田环境复杂多变，土壤阻力起伏与地形倾斜对农机的转向控制提出了极高要求。

当前农机自动驾驶系统多采用传统线性控制算法，这些方案在理想执行器假设下虽能实现基本跟踪，但在实际工况中暴露出显著不足。农机液压转向系统固有的物理特性严重