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面向狭窄管廊巡检的双臂无人机抗外力扰动鲁棒控制与柔顺抓取设计

摘要

狭窄管廊内部环境复杂，巡检作业面临空间受限、气流扰动强、需精细操作等挑战。传统无人机或地面机器人难以同时满足高效飞行、稳定悬停与灵巧作业的需求。本课题旨在设计一款面向狭窄管廊巡检的双臂无人机系统，重点解决其在复杂气流环境下的抗扰动飞行控制与对目标物的柔顺抓取问题。

论文首先分析了狭窄管廊巡检的具体需求，明确了系统需具备抗风扰鲁棒飞行与基于力反馈的柔顺抓取两大核心功能。在此基础上，进行了总体方案设计，系统由飞行平台、双臂机械手、传感器集群及主控单元构成。详细设计部分，针对飞行控制提出了基于自抗扰控制（ADRC）技术的抗风扰控制器，有效估计并补偿未知风扰；针对抓取任务设计了基于六维力传感器的阻抗控制策略，实现机械臂与环境接触力的柔顺调节。系统在仿真环境中实现了原型开发与测试。

本设计的核心创新在于将ADRC鲁棒控制与基于直接力反馈的阻抗控制相结合，为狭窄空间内的无人机精细作业提供了一套集成解决方案。测试结果表明，所设计的控制系统在模拟管廊风扰下能保持飞行姿态稳定，抓取过程接触力平稳，满足预设性能指标，对提升管廊自动化巡检水平具有积极意义。

第一章绪论

1.1研究背景

城市地下综合管廊是集中敷设电力、通信、给排水等市政管线的隧道空间，其定期巡检对保障城市“生命线”安全至关重要。然而，管廊内部环境通常