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机器人膝关节液压驱动单元微型伺服泵与蓄能器一体化设计

摘要

随着人形机器人向高动态、高能效方向发展，膝关节驱动系统对功率密度、响应速度及柔顺性提出了严苛要求。传统电机驱动方案在力矩密度和冲击耐受方面存在局限，而液压驱动凭借其高功率密度和固有柔顺性成为重要技术路径。本课题聚焦于机器人膝关节液压驱动单元的微型化与集成化设计，提出一种将微型柱塞泵与囊式蓄能器一体化的紧凑驱动方案，旨在模拟人体肌肉的顺应性特性。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析人形机器人膝关节的仿生驱动需求，明确微型伺服泵与蓄能器一体化单元的设计指标；进而完成液压驱动单元的系统架构与功能模块划分；在详细设计阶段，重点阐述微型柱塞泵的配流机构、囊式蓄能器的变刚度特性建模以及泵-蓄能器耦合控制算法；随后通过仿真与样机测试验证设计方案的可行性；最后总结工作并提出改进方向。

本设计的核心创新点在于：提出一种轴向集成结构，将柱塞泵嵌入囊式蓄能器内部，实现体积缩减与管路消除；建立蓄能器变刚度模型，通过压力调控模拟肌肉非线性刚度特性；采用伺服电机直驱泵体，实现流量与压力的高带宽控制。

第一章绪论

1.1研究背景

人形机器人正从实验室走向实际应用场景，如灾害救援、工业巡检与家庭服务。在这些非结构化环境中，机器人膝关节需要承受冲击载荷、实现平稳行走以及完成跑跳等高动态动作