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基于激光雷达的测距模块电路与算法设计

摘要

激光雷达作为三维空间信息获取的核心传感器，在自动驾驶、机器人导航与工业测量等领域需求日益迫切。现有低成本测距方案在精度与抗干扰能力上存在明显短板，难以满足高精度三维环境建模的应用要求。

本文针对近距离高精度测距需求，设计并实现了一套基于脉冲飞行时间法的激光雷达测距模块。研究遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析激光测距技术在复杂光照与多目标干扰下的现实痛点；第二章对脉冲飞行时间与线性调频连续波两种主流方案进行多维度对比，完成技术选型论证；第三章从功能与非功能维度量化系统指标，明确测距精度优于±2厘米、探测距离达30米等核心需求；第四章完成系统总体架构设计，将系统划分为激光发射、回波接收、时间间隔测量与三维建模四大功能模块；第五章深入设计发射驱动电路、接收信号调理电路与时刻鉴别算法，并给出关键算法的伪代码；第六章搭建硬件实物并完成软件实现，重点攻克了弱信号检测与多路径干扰抑制两大技术难点；第七章通过功能测试与精度验证实验，证明系统在室内与室外场景下均能达到设计指标。

本设计的核心创新点在于：提出了一种双阈值自适应时刻鉴别算法，结合背景光动态补偿电路，有效抑制了由环境光引起的测距漂移。测试结果表明，该模块在30米范围内测距精度达到±1.8厘米，三维建模的点云密度与一致性满足小型场景重建