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某工业机器人手腕旋转机构的具体方案分析计算案例

腕关节旋转端的具体设计包括电机选型、减速器选型、带传动设计和锥齿轮设计四个部分。

电机的选型

依据课题所规定的负载要求确定转动惯量，并计算电机所需要的转矩，最后结合其他工况要求选择最优电机类型，根据转矩要求确定电机型号。具体分为以下三个步骤。

负载转动惯量的计算

设负载物体为半径=0.09的实心圆柱体，绕自身轴线旋转，负载材质选择工业机器人中最常用的钢铁，其质量密度=×。根据课题要求所规定的负载质量=20kg。

则负载圆柱体的高度（）为：

（3.1）

式中：为材料密度();

为圆柱体半径();

为圆柱体质量()。

计