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基于边缘计算的GNSS高精度定位解算系统设计与并行优化

摘要

随着自动驾驶、无人机测绘及精密农业等领域的快速发展，对实时厘米级定位的需求日益迫切。传统GNSS高精度定位解算通常依赖云端服务器或本地高性能计算机，存在数据传输延迟高、网络依赖性强、终端功耗大等问题。本文针对上述痛点，设计并实现了一套基于边缘计算的GNSS高精度定位解算系统，将RTK解算引擎部署于嵌入式边缘节点，通过并行优化算法大幅提升解算效率，实现终端侧的低延迟、高可靠精密定位。

本文首先分析了行业背景与现有方案的不足，明确了系统设计目标与功能指标；接着对GNSS精密定位、边缘计算及并行计算等关键技术进行选型论证，确立了ARM+GPU异构计算平台与RTKLIB剪裁优化相结合的总体技术路线。在此基础上，完成了系统的需求分析、总体架构设计及功能模块划分，重点设计了数据预处理、双差残差构建、卡尔曼滤波与模糊度固定等核心模块，并针对边缘计算资源受限的特点，设计了基于OpenCL的多星并行解算与矩阵运算加速方案。系统实现后，通过静态、动态测试验证了定位精度与收敛速度，并进行了性能压力测试。结果表明，本系统在嵌入式边缘节点上可实现水平优于2cm、垂直优于4cm的定位精度，单历元解算耗时较传统串行方案降低约60%，有效满足了实时高精度定位场景的需求。

本文共分为八章。第一章阐述研究背景与现状；第二章介绍相关技术与开