关节型铝锭堆垛机械手轨迹规划及自动控制设计.docx

关节型铝锭堆垛机械手轨迹规划及自动控制设计

摘要

针对电解铝行业传统铝锭堆垛劳动强度大、自动化程度低、设备占地面积大等问题，本文设计了一套六自由度关节型铝锭堆垛机械手及其自动控制系统，实现20kg标准铝锭的11层交错自动化堆垛作业。采用改进D-H参数法建立机械手运动学模型，推导正逆运动学方程，通过MATLAB机器人工具箱完成仿真验证，理论计算值与仿真值高度吻合；运用蒙特卡罗法分析机械手工作空间，确认堆垛区域完全在可达范围内。选用关节空间五次多项式插值算法规划轨迹，通过预设途经点分段规划方法解决铝锭堆垛过程中的碰撞问题，生成平滑无冲击的关节运动轨迹。基于西门子S7-1515T-