机器人遥操作技术部分性能要求参考测试方法.pdfVIP

GB/TXXXXX—XXXX

附录A

（资料性）

遥操作技术部分性能要求参考测试方法

A.1操作端末端力反馈测试方法

A.1.1主要测试设备

力传感器：使用高精度的力传感器（如应变片式力传感器），其测量范围覆盖使用场景作业量

程。

数据采集系统：配备高速数据采集卡和相应的软件，用于实时记录和分析力传感器的数据。

固定装置：确保力传感器能够稳固地安装在机器人手部或与机器人手部相连的装置上。

柔性测试靶标：配置具有不同已知弹性模量的软组织模拟物，用于测试系统对非刚性接触环境的

力反馈性能。

A.1.2测试环境

环境控制：在设备声明的适用环境中进行测试。

A.1.3测试步骤

a）操作端末端力反馈参考测试步骤如下：

b）校准：在测试前，对力传感器进行校准，确保其准确性和可靠性；

c）安装：将力传感器正确安装在机器人手部或相关装置上，确保传感器与手