多体系统动力学1-绪论.pptVIP

多体系统动力学一基本概念*多体系统动力学多体系统的定义多体系统的定义以一定的联接方式互相关联起来的多个物体构成的系统称为多体系统。[体与体间一般有相对运动（刚体运动）]如果多体系统中所有的体均为刚体，则称该系统为多刚体系统；反之则称为柔性多体系统。多体系统的抽象模型多体系统可以抽象为以下四个要素的组合：1.体(Body)：多体系统中的构件机座和滑块是否一定定义为体？2.铰(Hinge、Joint)：体间的运动约束，无质量连杆AB是否可以作为约束？3.外力(Externalforce)：系统外的物体所施加的力或力矩机座或滑块不作为体时的外力？4.力元(Forceelement)：体间的相互作用力体间的作用关系既可以通过运动约束来限制，也可以通过力来限制约束与力的等价多体系统动力学多体系统动力学是一般力学学科的一个重要分支。描述相对运动：刚体动力学约束系统：分析力学描述弹性振动：有限元理论和连续介质力学动力学方程的求解：计算力学运动的控制：控制理论多体系统动力学多体系统动力学的研究方法刚体运动的描述：欧拉角四元数所使用的力学原理：牛顿力学分析力学约束的处理：广义坐标Kane方程广义坐标+乘子较有影响的方法：运动关系的描述：相对运动绝对运动R-W方法：广义坐标+相对运动+