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强化学习在机器人控制领域的进展

一、引言

强化学习（ReinforcementLearning,RL）是一种由环境反馈驱动的学习方法，近年来在机器人控制领域展现出巨大潜力。与传统控制方法不同，强化学习能够自主学习最优策略，适应复杂动态环境，逐步成为提升机器人智能化水平的重要技术。

二、强化学习方法概述

1.基本概念

智能体（Agent）：自主决策的实体

状态（State）：机器人所处的环境信息

动作（Action）：机器人可执行的操作

奖励（Reward）：环境对动作的反馈

策略（Policy）：将状态映射到动作的规则

2.主流算法框架

算法类别

代表算法

特点描述

时序差分

Q-le