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基于北斗导航的无人驾驶插秧机对行机构设计与路径跟踪控制

摘要

随着精准农业和智能农机技术的快速发展，传统水稻插秧作业面临劳动力短缺、作业质量依赖驾驶员经验、直线度难以保证等突出问题。无人驾驶插秧机成为解决上述问题的关键装备，而对行转向机构与路径跟踪控制是保证插秧质量的核心技术环节。

本课题围绕无人驾驶插秧机的对行作业需求，设计了一套电动对行转向机构，并开发了基于北斗卫星导航系统的路径跟踪控制算法。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开：首先分析了插秧机对行作业的功能需求与性能指标；其次完成了电动对行转向机构的机械结构设计与控制系统硬件选型；然后建立了插秧机的运动学模型，设计了基于纯追踪模型与模糊PID的路径跟踪控制算法；最后搭建了试验平台进行田间测试验证。

本设计的核心创新点在于将北斗高精度定位与电动对行转向机构深度融合，通过分层控制策略实现了插秧机作业直线度的显著提升。测试结果表明，在0.8m/s作业速度下，系统横向偏差均值控制在±3.5cm以内，直线度误差小于2.5cm/100m，满足水稻插秧的农艺要求。

第一章绪论

1.1研究背景

水稻是我国种植面积最大、总产量最高的粮食作物，其生产机械化水平直接关系到国家粮食安全战略。近年来，水稻耕种收综合机械化率已超过85%，但插秧环节仍是机械化作业中的薄弱环节。传统乘坐式插秧机需要驾