基于多处理单元球板平衡机器人PID控制系统研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学大

会，，2015年12月6‑9日

AU球板平衡机器人*

Ehsan

Ali

1和

Narong

Aphiratsakun

2

—

平板控球系统是控制理论中传统梁上平衡问题2)驱动机制：

的延伸。本文演示了采用比例‑积分‑微分控制器（PID控制器）•通过线缆和滑轮连接的直流电机。

实现平板球体平衡的方案。为提升系统响应速度与精度，通过•通过机械臂连接的伺服电机[2],[3],[5],[8]。

定制串行协议串联多个控制器以增强处理能力及整体性能。系•线性执行器。

统采用单个头模块作为传感器检测球置，并利用•工业机械臂[4],[7]。

两个RC伺服电机调节平板倾角以实现平衡。实验结果表明，3)控制机制：

通过部署多处理单元（PU）可在实时控制系统中实现冗余保•基于单片机的PID控制[5]。

障与高分辨率检测。