煤矿轨道机车制动智能控制策略研究.docx

106

煤矿轨道机车制动智能控制策略研究

摘要：针对煤矿井下单轨吊制动控制问题，提出一种存在输入非线性、未知扰动和建模不确定的单轨吊鲁棒自适应制动智能控制方法。设计滑模干扰观测器估计系统复合干扰，消除未知扰动和系统不确定影响；设计辅助系统，解决输入非线性问题；利用backstepping方法进行鲁棒自适应制动控制器设计；针对单轨吊制动系统进行仿真分析，验证所设计控制器有效性。

关键词：单轨吊制动；干扰观测器；辅助系统；鲁棒自适应控制

单轨吊作为煤矿常用辅助运输系统，凭借操作灵活、易于安装维护、运输效率高等优点，在煤矿井下得到广泛应用1-2]。单轨吊在运输过程中，为保证人员安全，