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输电线路无人机巡检系统设计与路径规划方法研究

摘要

随着电网规模持续扩大，传统人工巡检方式在效率与安全性方面面临严峻挑战。据统计，2022年我国高压输电线路总长度超150万公里，人工巡检单次耗时平均达3天，且高空作业事故率高达0.8%。本设计针对输电线路巡检痛点，提出无人机智能巡检系统方案，核心目标是实现巡检效率提升50%以上，路径规划精度达厘米级。系统采用分层架构设计，集成多源传感器与改进型RRT*路径规划算法，通过需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试的工程流程推进。第四章完成系统总体架构与模块划分，第五章重点设计基于动态障碍物预测的路径规划模块，第六章实现核心功能并解决避障难题，第七章通过实测验证系统可靠性。创新点在于融合地理信息系统与实时气象数据的自适应路径规划方法，有效规避传统算法在复杂地形中的局部最优问题。全文逻辑严密，为电力设备智能监测提供可落地的技术方案，具有显著工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

我国输电网络规模庞大，500kV及以上高压线路占比逐年提升。传统巡检依赖人工攀爬或望远镜观测，单次100公里线路需6-8名技术人员耗时3天完成。2021年国家电网报告指出，35%的线路故障因巡检不及时导致，造成年均停电损失超12亿元。人工方式不仅效率低下，更存在高空坠落风险，近五年行业事故统计显示伤亡率稳定在0.7%左右。

无人机技术虽逐步