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经自然腔道手术机器人柔性连续体多段锁紧与主从随动控制机构设计

摘要

经自然腔道手术机器人通过人体天然孔道进入病灶区域，具有创伤小、恢复快的显著优势，但其柔性连续体在多段弯曲状态下存在刚度不足与定位漂移的核心痛点。本课题设计一种柔性连续体多段锁紧与主从随动控制机构，旨在解决手术过程中末端执行器的精确定位与稳定保持问题。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析经自然腔道手术对柔性连续体锁紧刚度与随动精度的临床需求，建立非完全驱动运动学映射模型与分段锁紧力学模型；其次完成机构总体架构设计，包括多段锁紧单元布局、主从随动传动方案与传感反馈系统；进而详细设计锁紧模块的凸轮楔紧机构、随动模块的腱鞘传动系统与分段控制算法；最后搭建物理样机并完成锁紧刚度测试与随动精度测试。

核心创新点在于提出“分段独立锁紧+主从随动补偿”的复合控制策略，通过非完全驱动映射模型实现欠约束条件下的位姿精确估计，并采用楔形自锁机构实现低功耗高刚度锁紧。测试结果表明，锁紧状态下末端刚度提升至自由状态的8.2倍，随动跟踪误差控制在0.8mm以内，满足微创手术的临床精度要求。

关键词：经自然腔道手术；柔性连续体；多段锁紧；主从随动控制；非完全驱动映射

第一章绪论

1.1研究背景

经自然腔道内镜手术（NaturalOrificeTranslumenalEn