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主动式变形履带机器人履带重构机构设计与越障模式切换

摘要

随着移动机器人在灾难救援、军事侦察、星球探测等复杂地形环境中的应用日益广泛，传统固定构型履带机器人在平坦路面高速机动与崎岖障碍攀爬之间始终存在性能矛盾。本文针对这一核心痛点，提出一种基于电动推杆驱动的主动式变形履带机器人设计方案，通过履带轮廓在三角形与圆形之间的可控重构，实现平地高速行驶与楼梯攀爬两种典型工况的模式切换。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析变形履带机器人的功能与非功能需求，明确越障高度、变形时间、行驶速度等量化指标。其次完成系统总体架构设计，划分机械结构、驱