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四足机器人步态规划实验报告

一、实验背景与目的

随着机器人技术的飞速发展，四足机器人凭借其在复杂地形环境下的高适应性和灵活性，成为机器人领域的研究热点。步态规划作为四足机器人运动控制的核心技术，直接决定了机器人的运动效率、稳定性和越障能力。传统的步态规划方法多基于预定义的轨迹生成，难以应对多变的非结构化环境。因此，本实验旨在通过模拟仿真与实物测试相结合的方式，深入研究四足机器人在不同地形下的步态规划策略，优化机器人的运动性能，为四足机器人的实际应用提供理论支持和技术参考。

本实验的具体目标包括：

建立四足机器人的动力学模型，分析机器人在运动过程中的受力情况和能量消耗。

设计并实现多种步态规划算法，包括trot（对角小跑）、pace（同侧走跑）、gallop（飞奔）等典型步态，并对比不同步态的运动特性。

测试四足机器人在平坦地面、斜坡、台阶等不同地形下的运动性能，评估步态规划算法的适应性和稳定性。

基于实验结果，提出步态规划算法的优化方案，提高机器人的运动效率和环境适应能力。

二、实验平台与设备

（一）四足机器人硬件平台

本实验采用自主研发的四足机器人平台“灵犀-1号”，该机器人主体采用轻量化铝合金材质，总重量约15kg，机身尺寸为长80cm、宽60cm、高50cm。机器人每条腿部具有3个自由度，分别为髋关节屈伸、膝关节屈伸和踝关节屈伸，关节驱动采用高性能伺服电机，具备扭矩大、响应