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工业机器人编程与实操期末试题

五、实操任务题(共35分)

任务场景：现有一台已完成基本校准的工业机器人（配备标准示教器、简单气动夹爪作为末端执行器），一个待抓取的小型立方体工件，以及一个目标放置平台。请根据以下任务要求，详细描述你的操作步骤、编程思路及关键参数设置。

1.基本操作与示教编程(15分)

*任务要求：在示教模式下，完成机器人的开机、回零（若有必要）操作，并创建一个新的程序。在该程序中，示教至少4个不同的目标点（如：安全点、取料点、过渡点、放料点），并规划一条合理的运动路径，使机器人能够依次通过这些点。要求包含至少两种不同的运动类型（如PTP和LIN）。

*请描述：

*开机及回零（若有）的简要步骤。

*创建新程序的操作流程。

*示教一个具体目标点（例如“取料点”）的详细步骤，包括坐标系选择、运动速度设置等。

*如何将示教好的点按顺序组织成一个完整的运动路径程序。

2.搬运与变位综合应用(20分)

*任务要求：基于上一任务创建的程序，进一步完善，实现对立方体工件的抓取与放置。假设夹爪的张开信号为DO5=ON，闭合信号为DO5=OFF；工件放置平台上有一个用于检测是否有工件的光电传感器，其信号为DI3（有工件时为ON）。

*请描述：

*如何在程序中集成夹爪的开合控制逻辑，确保在“取料点”闭合夹爪抓取工件，在