基于ROS与Kinect移动机器人SLAM研究.pdfVIP

基于ROS与Kinect的移动机器人同时定位与地图构建

作者王权,

,

机构大学

机电工程与自动化学院;大学

微电子研究与开发;市电站自动化技术重

点

期刊《计算机应用研究》

预排期卷2017

年第

34

卷第

10

期

地址‑2017‑10‑013.html

发布日期2016年10月12日

18:04:35

格式王权,

,

基于

ROS

与

Kinect

的移动机器人同时定位与地图构建[J/OL].

[2016‑10‑1

2].

‑2017‑10‑013.html.

同时定位与地图构建(SLAM)技术一直以来都是移动机器人实现自主导航和避障的问题。由于

传统的

1D

和

2D

传感器，如超声波传感器、声呐和激光测距仪等在建图过程中无法检测出

Z

轴

(垂直方向)上的信息，易增加机器人发生碰撞的概率，同时影响建图结果的精确度