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输电线路无人机巡检微气象风险评估与自主避障飞行系统设计

摘要

输电线路无人机巡检受大风、降水等微气象因素影响严重，极易引发姿态失稳、设备损坏乃至坠机事故，传统巡检系统缺乏对微气象风险的实时评估与主动规避能力。本课题设计一套集微气象风险评估、风险地图构建、自主避障与延期飞行决策于一体的无人机巡检系统。系统以多源气象数据与无人机实时状态为输入，构建基于网格化的动态风险地图，融合改进人工势场法实现避开气象风险区与物理障碍物的自主路径规划，并依据短期预报生成延期飞行策略。全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的递进逻辑。首先分析大风与降水对巡检的具体影响机理，明确功能与非功能需求；然后设计分层架构，划分气象数据采集、风险评估、路径规划与决策调度等模块；接着详细阐述风险量化模型、风险场构建与避障融合算法；最后在仿真环境中进行功能与性能测试。测试结果表明，系统在典型风速1015m/s、降水强度510mm/h条件下，风险地图更新延迟小于3s，路径规划时间小于2s，有效规避高风险区域，巡检任务延期决策准确率达90%。本设计的创新点在于将微气象风险场动态引入无人机路径规划，实现了从被动避障到主动风险规避的转变，为输电线路巡检的智能化与安全化提供了可行方案。

关键词：输电线路巡检；无人机；微气象风险评估；风险地图；自主避障；延期飞行

第一章绪论

1.1研究背景

输电