十一单元考试测试卷及答案.docxVIP

十一单元考试测试卷及答案

本次考试为《机械臂控制算法》第11单元理论考核，请独立完成作答，考试时长20分钟。

1.五次多项式轨迹插值的特点是？[单选题]*

位置、速度、加速度连续(正确答案)

只有位置连续

有加速度突变

不需要约束

答案解析：

五次多项式轨迹插值可以同时约束起点和终点的位置、速度、加速度，因此位置、速度、加速度均连续。

2.梯形速度曲线中，加速度段和减速度段？[单选题]*

位置恒定

加速度变化

速度恒定

加速度恒定(正确答案)

答案解析：

梯形速度曲线分为三段：加速度段（加速度恒定，速度线性增加）、匀速段（速度恒定，加速度为零）、减速度段（加速度恒定为负，速度线性减少）。

3.在关节空间规划中，生成的是？[单选题]*

各关节角度随时间的变化(正确答案)

末端位置随时间的变化

末端速度随时间的变化

力矩随时间的变化

答案解析：

关节空间轨迹规划的输入是关节空间的起点、终点等约束，输出是各关节角度随时间变化的函数。

4.在笛卡尔空间规划中，生成的是？[单选题]*

末端位置和姿态随时间的变化(正确答案)

各关节角度变化

电机电流变化

温度变化

答案解析：

笛卡尔空间轨迹规划是在笛卡尔坐标系下规划机械臂末端的位置和姿态轨迹，输出为末端位姿随时间的变化。

5.轨迹规划中，S曲线相对于梯形曲线的优点是？[单选题]*

速度快

加加速度连续，运动更平