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多目摄像头融合的工业机器人三维定位与抓取控制

摘要

随着智能制造对柔性生产需求的日益增长，工业机器人需在非结构化环境中实现对目标工件的精准识别与自主抓取。单目视觉系统因深度信息缺失，难以满足高精度三维定位要求。本课题设计了一套基于多目摄像头融合的工业机器人三维定位与抓取控制系统。

系统采用三目视觉传感器阵列，通过多视角图像同步采集、立体校正与特征匹配，重建目标工件的三维点云。结合手眼标定技术，将视觉坐标系下的位姿信息精确转换至机器人基坐标系。最终，通过运动规划与抓取姿态生成算法，驱动机器人完成自主抓取任务。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了工业场景下三维定位的精度与实时性需求；其次，完成了多目视觉系统的硬件布局与软件架构设计；随后，详细阐述了立体匹配、点云融合及抓取规划等核心算法；最后，搭建实验平台进行系统测试。测试结果表明，系统在1.2米工作距离内，定位精度优于±0.5毫米，单次抓取周期小于3.5秒，有效提升了工业机器人的智能化作业能力。本设计的核心特色在于提出了一种融合多目视差与点云优化的三维定位方法，兼顾了高精度与实时性。

第一章绪论

1.1研究背景

在工业4.0与智能制造浪潮的推动下，工业机器人已从传统的示教再现模式向具备环境感知能力的智能作业模式演进。在汽车零部件装配、金属工件分拣以及物流仓储等场景