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面向水下推进器的无刷直流电机水下密封与驱动设计

摘要

随着海洋资源开发与水下作业装备的快速发展，推进器作为水下机器人的核心动力单元，其可靠性与环境适应性面临严峻挑战。本课题针对深水高压环境，设计一种适用于水下推进器的无刷直流电机耐压密封结构与电子换向驱动电路，以确保系统在0～300米水深范围内长期稳定运行。研究从需求分析出发，明确了电机输出功率、转速控制精度及密封耐压等级等关键指标，进而提出基于磁耦合传动的复合密封方案与基于霍尔传感器位置反馈的六步换向驱动策略。在总体设计阶段，划分了电机本体、密封结构、驱动控制与通讯接口四大功能模块，并完成数据存储与接口定义；详细设计中对耐压壳体壁厚、密封圈选型及功率MOSFET驱动时序进行精确计算与仿真；系统实现部分搭建了样机测试平台，编写了基于STM32的FOC控制程序，并验证了密封结构在30个大气压下的无泄漏性能。测试结果表明，该推进器在28V直流供电下输出推力达4.5kgf，转速控制精度优于±2%，密封结构满足IP68防护等级。本设计将机械密封理论与电子换向技术有机结合，为中小型水下推进器提供了一套高可靠性、低成本的工程解决方案。

关键词：水下推进器；无刷直流电机；耐压密封；电子换向；驱动电路

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，海洋资源勘探、水下设施检修及水产养殖自动化等领域对水下机器人（ROV/AUV）的需求日益