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即时定位与地图构建工程师考试试卷及答案

填空题（共10题，每题1分）

1.SLAM的全称是______。

2.视觉SLAM中常用的单目相机的缺点是______。

3.激光SLAM中经典的扫描匹配算法是______。

4.ORB特征具有______和旋转不变性。

5.SLAM系统中用于消除累积误差的模块是______。

6.后端优化中常用的非线性最小二乘方法是______（写出一种即可）。

7.稠密地图与稀疏地图相比，______包含更多细节信息。

8.机器人运动模型中，______模型常用于描述轮式机器人的运动。

9.视觉SLAM中，______用于估计相邻帧之间的相机运动。

10.SLAM建图的最终目标是构建______的环境地图。

单项选择题（共10题，每题2分）

1.以下哪个不是SLAM系统的核心模块？（）

A.前端视觉里程计B.后端优化C.路径规划D.回环检测

2.激光SLAM中，GMapping算法主要用于构建哪种地图？（）

A.栅格地图B.点云地图C.语义地图D.拓扑地图

3.视觉SLAM中，BundleAdjustment的主要作用是（）

A.特征提取B.位姿估计C.优化相机位姿和地图点D.回环检测

4.以下哪种传感器不常用于SLAM系统？（）

A.相机B.激光雷达C.陀螺仪D.温度传感器

5.回环检测中常用的词袋模型（BoW）的作用是（）

A.快速匹配帧之间的相似性