极点配置和观测器的设计方案.pptVIP

2026年8月27日

5.1反馈控制结构

5.2系统的极点配置

5.3状态解耦

5.4观测器及其设计方法

5.5带状态观测器的反馈系统

5.6MATLAB在控制系统综合中的应用

第5章极点配置与观测器的设计

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综合与设计问题，即在已知系统结构和参数(被控系统数学模型)的基础上，寻求控制规律，以使系统具有某种期望的性能。

一般说来，这种控制规律常取反馈形式。

经典控制理论用调整开环增益及引入串联和反馈校正装置来配置闭环极点，以改善系统性能;而在状态空间的分析综合中，除了利用输出反馈以外，更主要是利用状态反馈配置极点，它能提供更多的校正信息。

由于状态反馈提取的状态变量通常不是在物理上都可测量，需要用可测量的输入输出重新构造状态观测器得到状态估计值。

状态反馈与状态观测器的设计便构成了现代控制系统综合设计的主要内容。

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5.1反馈控制结构

则闭环系统

的结构如图5-1所示。

给定系统

在系统中引入反馈控制律

5.1.1状态反馈

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状态空间表达式为:

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5.1.2输出反馈

当

时,输出反馈系统动态方程为

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5.1.3状态反馈系统的性质

定理5-1对于任何常值反馈阵K,状态反馈系统能控的充分必要条件是