四足机器人柔性躯干关节能量流动分析与控制研究.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学国

际会议

，2015年12月6‑9日

具有柔性躯干关节的四足机器人能量流分析

Masahiro

Ikeda

和

Ikuo

Mizuuchi1

——与轮式机器人相比，足式机器人存在能量损耗问

题。若总机械能守恒，足式机器人可以恒定速度持续奔跑。但

平均速度越快，能量损耗越大。当输入能量与能量损耗平衡时，

足式机器人以稳定速度行走。若能通过分阶段分析机器人能量

外流来减少单步能量损耗，则平衡状态下的行走速度将更快。

可能的能量损耗包括粘滞阻力、摩擦与地面冲击、执行器的负

功（用于控制关节角度）等。本研究旨在建立四足机器人的控

制方法，使有限输入能量下的行走速度最大化。我们致力于阐

明机械能流动机制：各连杆的平动与转动动能、各弹性元件的

弹性势能及各连杆的重力势能。

一、引言图1：腿式机器人的能量流动

与轮式机器人相比，腿式机器人在崎岖地形通过性

等方面具有优势。腿式机器人的主要问题之一在于行走

过程中的能量损耗。其能量损耗主要发生在还有研究尝试模仿动物的肌肉骨骼结构[7]‑